昭和50年（1975年）、旧皇族・竹田家に生まれる。
明治天皇の玄孫にあたる。
慶應義塾大学法学部法律学科卒業。
平成18年（2006年）『語られなかった皇族たちの真実』（小学館）で第15回山本七平賞を受賞。『日本はなぜ世界でいちばん人気があるのか』『現代語古事記』など多数の著書を上梓している。
また、全国17ヶ所で開催している「竹田研究会」を開催している。

『日本はなぜ世界でいちばん人気があるのか』（PHP研究所）
『現代語古事記』（学研プラス）　
『日本人が一生使える勉強法』（PHP研究所）
『日本の礼儀作法～宮家の教え～』（マガジンハウス）