1979年に東京都立大学大学院博士課程を修了後、千葉大学工学部機械工学科の助手、NASA研究員、千葉大学助教授などを経て、1994年に千葉大学教授に就任。2014年より現職。1980年代より自律制御ロボットの研究を開始し、1990年代半ばから紛争地に残された地雷除去や海底測量や送電線の高所点検作業向けの作業用ロボットを次々と開発する。2005年からはマルチローターヘリの自律制御研究を本格化させ、大小さまざまな研究モデルの開発を行う。